Pour traduire le fait que
, nous posons
, pour tout
(en effet
est une approximation par une formule de différences finies de
). De même on pose
.
En tenant compte de ces relations,
nous pouvons écrire (12.16) sous la forme
En définissant la
matrice
par
et les
-vecteurs
et
par
nous obtenons de façon condensée
Naturellement nous ajoutons une condition initiale
où
est le
-vecteur défini par
EPFL-IACS-ASN